外媒 | 瑞士研发四臂手术机器人，外科医生用脚控制

瑞士洛桑联邦理工学院（EPFL）的研究人员与REHAssist研究小组和学习算法和系统实验室（LASA）合作开发了一款四臂手术机器人，外科医生可用手和脚对其进行控制，具有五个自由度。该研究结果已发表在《国际机器人研究杂志》上。

该系统的设计者Jacob Hernandez和Walid Amanhoud是EPFL博士生，他们开发了一种系统，可以让外科医生通过触觉脚控界面控制两个机器臂，其中每只手控制一个操作器械，一只脚控制动力钳，而另一只脚控制内窥镜或摄像头。

“脚踏板上的执行器向用户提供触觉反馈，引导脚部朝向目标，就像沿着一个无形的力场移动一样，并限制力和运动，以确保错误的脚部运动不会危及患者，”REHAssist负责人Mohamed Bouri说。

该系统的一个关键方面是控制由外科医生和机器人助手共同完成。研究人员设计了一个控制框架，确保外科医生和机器人可以在并行工作空间内协同工作，同时满足腹腔镜手术的精度和要求。这个特点有助于减轻外科医生的疲劳，因为机器人有时会预测外科医生想要移动的位置，从而带领医生控制器械。

“同时控制四只手臂，而且还要用脚控制，远非例行公事，可能会很累人。为了降低控制的复杂性，机器人通过协调它们的动作与外科医生的动作来主动协助外科医生，通过对内窥镜的自适应视觉跟踪和更准确的组织抓握，提供更高的精度，”LASA负责人Aude Billard教授说。

该系统的专家已经接受了培训，临床试验将在未来进行。

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